Autoware Universe

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1. 개요

2. 배경

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3. Autoware Core와의 관계

4. 저장소 구조

4.1. 주요 패키지

• Localization
• autoware_landmark_based_localizer, autoware_ar_tag_based_localizer, autoware_lidar_marker_localizer — 랜드마크·AR 마커·라이다 마커 기반 위치 추정
• autoware_pose_estimator_arbiter — 복수의 자세 추정기를 상황에 따라 선택
• autoware_pose_instability_detector, autoware_localization_error_monitor — 위치 추정 불안정·오차 감시
• yabloc — 카메라 영상만으로 위치를 추정하는 비전 기반 로컬라이저
• Perception
• autoware_lidar_centerpoint — CenterPoint 기반 라이다 3D 객체 검출
• autoware_bevfusion — 카메라·라이다 BEV 융합 검출
• autoware_ground_segmentation — 지면 분리
• autoware_multi_object_tracker — 다중 객체 추적
• autoware_map_based_prediction — 지도 정보를 이용한 객체 궤적 예측
• autoware_traffic_light_classifier — 신호등 분류
• Planning
• autoware_behavior_path_planner — 차선 변경, 회피, 갓길 정차 등 행동 단위 경로 생성
• autoware_behavior_velocity_planner — 교차로, 횡단보도, 신호등 등에 대응하는 속도 계획
• autoware_motion_velocity_planner, autoware_path_optimizer, autoware_trajectory_optimizer — 최종 궤적 최적화
• autoware_freespace_planner — 주차 등 비구조화 공간 경로 생성
• Control
• autoware_mpc_lateral_controller — MPC 기반 횡방향 제어
• autoware_pid_longitudinal_controller — PID 기반 종방향 제어
• autoware_trajectory_follower_node — 횡·종방향 제어기를 묶는 궤적 추종 노드
• autoware_autonomous_emergency_braking — 자동 긴급 제동(AEB)
• autoware_control_validator — 제어 명령 검증

5. 저장소 이름 변경

6. 빌드 및 개발

#!syntax bash
vcs import src < repositories/autoware.repos
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

6.1. ROS 2 Jazzy 전환

7. 한계

• 기여자가 각자 품질 기준을 정하는 구조이므로 패키지 간 완성도와 문서화 수준의 편차가 크다. 어떤 패키지는 실차 검증까지 거친 반면, 어떤 패키지는 논문 구현 수준에 머무르기도 한다.
• 패키지 수가 많고 상호 의존이 복잡해 전체 빌드에 오랜 시간과 큰 저장 공간이 필요하다.
• 패키지 이동·이름 변경이 잦은 편이어서, 인터넷에 남아 있는 예제나 튜토리얼이 현행 구조와 맞지 않는 경우가 많다. 2025년의 저장소 이름 변경과 Core로의 패키지 이관이 대표적이다.

8. 관련 문서

• Autoware
• Autoware Foundation
• 자율주행
• ROS

9. 외부 링크

• GitHub 저장소
• Autoware Universe 문서
• Autoware 공식 문서