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최근 수정 시각 : 2024-04-26 14:45:41

고정밀 지도



1. 개요2. 상세3. 단점4. 기타

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1. 개요

고정밀 지도 / High Definition Map

고정밀 지도는 자율주행 자동차 구현을 위한 방법론 중 하나이다. 하나의 차선 수준으로 섬세하게 도로와 주변 지형 상황을 구현해낸다.

2. 상세

기존의 2차원 디지털 지도가 담지 못한 도로 경사와 신호등·표지판 등을 입체적으로 구현한다. 기존 지도의 오차범위가 미터 단위였다면, 고정밀 지도의 오차는 10cm 남짓이다.

카메라, 레이더, 라이다, GPS 등이 탑재된 MMS(Mobile Mapping System) 차량을 통해 포인트 클라우드(3차원 데이터)를 포함, 분야가 다른 여러 갈래의 데이터를 수집한다. 이후 후처리 과정을 통하여 모든 데이터를 흑백 레이저 영상으로 가공한다. 이렇게 생성된 통합 데이터에서 필요한 정보에 맞는 객체를 추출하는 작업을 한다.[1] 이를 자동차 데이터베이스 포맷으로 변환하면 고정밀 지도를 완성할 수 있다. 해당 작업은 대부분 클라우드 서버 상에서 이뤄진다.

3. 단점

4. 기타


[1] 여기서 객체란 표지판, 차선 정보, 건물 외곽선, 도로노면 정보 등의 특정 속성값을 말한다.